Bidh stàladh robotan a’ tachairt air-an làrach, ach tha feartan leithid cleachdadh fànais a’ toirt buaidh air an fhìor àrainneachd toraidh, a tha a’ cuingealachadh mòran de shuidheachaidhean an inneal-fuadain. Faodaidh seo leantainn gu crithean agus gluasad an inneal-fuadain tionnsgalach rè fìor obrachadh, a’ cur casg air bho bhith ag obair aig an astar dealbhaichte aige. Mar sin, tha e deatamach gun tèid an inneal-fuadain tionnsgalach a chur an sàs ann an riochdachadh fhèin air-debugging agus calibration làraich às deidh an stàladh agus mus cuir thu an inneal-fuadain gnìomhachais ann an cinneasachadh fhèin. Gu sònraichte, tha obair debugging gu ìre mhòr a’ toirt a-steach an dà thaobh a leanas:
1. Zeroing gach axis den inneal-fuadain gnìomhachais: Às deidh don inneal-fuadain an fhactaraidh fhàgail, is dòcha nach tèid na tuaghan aige a thoirt a-mach. Ma thèid inneal-fuadain mar sin a chuir gu cinneasachadh gu dìreach, is dòcha nach bi meadhan grabhataidh gach axis air a shuidheachadh gu ceart air a ’phuing taic, a dh’ fhaodadh a bhith ag adhbhrachadh tilt aig àm cinneasachaidh. Bidh seo chan ann a-mhàin a’ toirt buaidh air cinneasachadh gnìomhachais àbhaisteach ach dh’ fhaodadh e cuideachd beatha luchd-obrach a chuir ann an cunnart. Mar sin, tha e deatamach gun tèid gach axis den inneal-fuadain gnìomhachais a dhèanamh. Mar as trice, tha comharran tilleadh neoni aig innealan-fuadain tionnsgalach air gach axis. Tha dìreach a bhith ag obrachadh gach axis air ais chun an t-suidheachaidh seo a’ nochdadh gun deach a neoni. A bharrachd air an sin, mar as trice tha comharran aig bonn an inneal-fuadain a’ sealltainn tùs gach axis agus na ceàrnan co-fhreagarrach airson na sia tuaghan; tha iad sin nam puingean iomraidh cudromach aig àm deasbaid. Ach, feumaidh debugging sònraichte mion-sgrùdadh stèidhichte air àrainneachd na làraich agus an obair a tha ri làimh. Mar eisimpleir, faodaidh an luchd-debugging “slighe” neoni reusanta a dhealbhadh, agus an uairsin colbh teagaisg a chleachdadh gus an inneal-fuadain a ghluasad gu gach puing ann an sreath, an dàta buntainneach a chlàradh, agus mu dheireadh, an eòlas calibration aca a chur còmhla le deuchainnean a-rithist gu neoni-tilleadh gach axis den inneal-fuadain gnìomhachais a rèir na fìor riatanasan toraidh.
2. Pròiseas Comharran Debugging Innealan-fuadain Gnìomhachais Faodaidh innealan-fuadain gnìomhachais ùr-nodha, leasaichte obrachadh gu fèin-ghluasadach a rèir prionnsapalan agus stiùiridhean sònraichte a’ cleachdadh inntleachd fuadain. Mar eisimpleir, faodaidh iad crìoch a chuir air an t-slighe a tha air a shònrachadh leis na h-òrdughan comharran stèidhichte air comharran a fhuaireadh, agus mar sin ag atharrachadh gu sgiobalta gu àrainneachdan ùra. Chan eilear a’ cleachdadh siostaman robot gnìomhachais leotha fhèin; rè cinneasachadh, feumaidh iad a bhith ceangailte ri innealan iomaill eile. Feumaidh na comharran bho na h-innealan iomaill seo a bhith ceangailte ri comharran an t-siostam robot tionnsgalach tro cheangal CC. Mar sin, tha giullachd chomharran agus dì-bhugachadh innealan-fuadain gnìomhachais na cheum deatamach às deidh an stàladh agus mus tèid an cur ann an cinneasachadh fhèin. Gu sònraichte, rè dì-bhugachaidh, feumar roghainnean ceangail CC-a rèiteachadh. Ach, tha e cudromach toirt fa-near gum feum na comharran ceangail CC a shuidhich an luchd-debugging a bhith co-chòrdail ri modail PCC, prìomh stèisean, stèisean thràillean, agus fiosrachadh an stèisein. Às deidh na roghainnean comharran a bhith air an crìochnachadh, feumar a h-uile comharra a chlàradh agus aithris a thoirt seachad rè prògramadh PLC. Is ann dìreach às deidh a leithid de dhìogadh chomharran as urrainn an inneal-fuadain gnìomhachais a chuir gu cinneasachadh gu h-oifigeil.
