Na Ins & Out of Industrial Robotic Arms

Na Ins & Out of Industrial Robotic Arms

Mar uidheamachd obrachaidh fèin-ghluasadach air a chleachdadh ann an àrainneachdan gnìomhachais, tha an gàirdean robotach gnìomhachais uidheamaichte le trì tuaghan gluasad prògramaichte no barrachd.

Tha e a’ comasachadh innealan no pìosan obrach a chuir air falbh gu spàsail gus modhan saothrachaidh a choileanadh leithid tàthadh, peantadh spraeadh, palletizing, luchdachadh / luchdachadh sìos innealan inneal agus co-chruinneachadh.

1. Eadar-dhealachaidhean eadar gàirdeanan robotach gnìomhachais agus innealan-fuadain co-obrachail

Gàirdeanan robotach gnìomhachais a’ nochdadh astaran obrachaidh luath agus feachd buaidh làidir, air a dhealbhadh airson astar àrd, uallach pàighidh trom agus cinneasachadh mòr leantainneach. Feumaidh iad a bhith air an cuairteachadh le feansaichean geàrd-sàbhailteachd gus daoine agus innealan a sgaradh, a’ fàgail co-obrachadh robot faisg air làimh do-dhèanta.

Tha innealan-fuadain co-obrachail air an uidheamachadh le mothachairean a tha air an togail ann an èifeachd le lorgadh fìor mhothachail air tubaistean, a stadas sa bhad nuair a chuireas iad fios gu luchd-obrach. A dh’ aindeoin luaths agus comas luchd pàighidh, mar as trice chan fheum iad feansaichean sàbhailteachd agus faodaidh iad obrachadh còmhla ri gnìomhaichean aig an aon ionad-obrach.

2. Eadar-dhealachaidhean ann am Paramadairean Coileanaidh

Buannachdan gàirdeanan robotach gnìomhachais: astar obrachaidh àrd, eallach pàighidh trom agus ruigsinneachd fada, freagarrach airson mòr-chinneasachadh leantainneach àrd.

Buannachdan innealan-fuadain co-obrachail: structar aotrom agus sùbailte, ach cuingealaichte ann an astar agus an t-uallach pàighidh as àirde, a 'buntainn a-mhàin ri bhith a' giullachd solais agus pìosan obrach beaga.

3. Scenarios Riochdachaidh iomchaidh

Gàirdeanan robotach gnìomhachais: pròiseasan àrd-rothaireachd is luchdan{-troma a’ gabhail a-steach tàthadh, palletizing stuthan troma, stampadh, agus gleusadh innealan.

Robots co-obrachail: co-chruinneachadh phàirtean beaga, sgrùdadh, snasadh, làimhseachadh aotrom, agus saothrachadh sùbailte le batches beaga agus diofar sheòrsaichean toraidh.

Tha gàirdeanan robotach gnìomhachais a’ nochdadh structar ceangail sreathach. Tha bonn teann air a chuir suas gu daingeann air an talamh, le grunn cheanglaichean meacanaigeach agus joints rothlach ceangailte deireadh-gu-deireadh, a’ leudachadh fad na slighe chun dùirn agus flange an inneal deiridh. Bidh a’ mhòr-chuid de ghàirdeanan robotach air a’ mhargaidh a’ gabhail ris an dealbhadh sreathach seo; tha àireamh bheag de innealan-fuadain co-shìnte ann ach tha glè bheag de shuidheachaidhean iomchaidh aca, a thèid a mhìneachadh nas fhaide air adhart. Bidh gach co-chòrdadh a’ freagairt ri aon axis gluasad a ghabhas smachd gu neo-eisimeileach, agus tha modalan àbhaisteach air an uidheamachadh le sia tuaghan air an ainmeachadh J1 gu J6.

Tha na sia tuaghan ann an dà bhuidheann: Tha a’ chiad trì tuaghan J1 (bonn), J2 (gualainn) agus J3 (uillinn) nan tuaghan suidheachaidh. Bidh J1 a 'cuairteachadh a' ghàirdean gu lèir clì is deas, bidh J2 a 'gluasad a' ghàirdean ìseal air adhart agus air ais, agus J3 a 'togail agus a' lùghdachadh a 'ghàirdein àrd. Ag obair còmhla, faodaidh iad an dùirn a ghluasad gu suidheachadh sam bith taobh a-staigh a’ chèis obrach.

Tha na trì tuaghan eile J4, J5 agus J6 air am filleadh a-steach don dùirn mar làmhagan treòrachaidh. Faodaidh iad an inneal crìochnachaidh a roiligeadh, a theannadh agus a thoinneamh gus a cho-thaobhadh le pìosan obrach bho cheàrn sam bith.

Dìreach cuir: bidh trì tuaghan a’ dearbhadh suidheachadh an inneil, agus bidh na trì eile ag atharrachadh a shuidheachadh. Tha sia tuaghan a’ riochdachadh an rèiteachaidh as lugha a dh’ fheumar gus inneal a shuidheachadh agus a stiùireadh gu saor aig àm sam bith agus ceàrn sam bith san fhànais, agus is e sin as coireach gur e sia gàirdeanan robotach axis am fuasgladh prìomh-shruthach airson fèin-ghluasad factaraidh.

Às deidh roinnean modail a lughdachadh leithid gàirdeanan robotach sia-axis, innealan-fuadain co-obrachail agus innealan-fuadain palletizing, bidh duilleagan sònrachaidh mar phrìomh iomradh airson measadh practaigeach gach modail. Is e na paramadairean ainmichte a bheir luchd-saothrachaidh seachad na luachan as fheàrr a gheibhear fo chumhachan obrachaidh air leth freagarrach, a bhios gu tric a’ falach crìochan obrachaidh èiginneach agus a dh ’fhaodadh leantainn gu taghadh modail ceàrr gu furasta.

Bidh còig prìomh pharamadairean a’ dearbhadh coileanadh obrachaidh gàirdeanan robotach gu dìreach: uallach pàighidh ìre, radius obrach, cruinneas suidheachaidh ath-aithris, ùine rothaireachd, agus ìrean saorsa (àireamh làmhagan). Gu sònraichte, tha uallach pàighidh agus radius obrach cuingealaichte dha chèile; tha feum air measadh iomlan coileanta an àite a bhith a’ measadh paramadair singilte sam bith leotha fhèin.

1. Payload

nuair a bhios tu ag obair aig astar comharraichte le ruigsinneachd àbhaisteach, gun ìsleachadh dèanadais no call beatha seirbheis. Prìomh dhuilgheadasan ri sheachnadh rè taghadh modail

Chan e a-mhàin calcuIt a tha a’ toirt iomradh air an cuideam luchd as àirde a dh’ fhaodas gàirdean robotach a ghiùlan gu seasmhach fadalach cuideam a’ phìos obrach fhèin; feumar an cuideam iomlan aig Deireadh{0}}de-Arm Tooling (EOAT) a chur ris, a’ gabhail a-steach goireasan leithid grippers, cupannan suidse falamh, uidheaman atharrachaidh sgiobalta, mothachaidhean agus càbaill.

Dà phrìomh shlat-tomhais

 

Tha an t-uallach pàighidh comharraichte air a mhìneachadh a rèir an ionad luchd àbhaisteach de dh 'iomadh seòrsa agus astar co-rèiteachaidh sreap. Lùghdaichidh innealan nas truime no meadhan grabhataidh gluasadach an fhìor chomas luchd. Thoir sùil an-còmhnaidh air lùb an eallach pàighidh an àite a bhith an urra ri luach an luchd pàighidh ainmichte a-mhàin.

 Feumar iomall sàbhailteachd de 20% gu 30% a ghleidheadh ​​​​nuair a thathar a’ taghadh mhodail gus cuir an-aghaidh inertia aig àm luathachaidh agus luasganachaidh agus gus gabhail ri ùrachadh innealan san àm ri teachd. Tha uallach pàighidh a tha dìreach a’ coinneachadh ris na riatanasan obrach a’ nochdadh sònrachadh nach eil cho mòr.

2. Ruigsinneachd as àirde

Tha e a’ ciallachadh an astar loidhne dhìreach as àirde bho mheadhan bonn a’ ghàirdean robotach gu flange an inneil, a bhios a’ dearbhadh a’ chèis obrach èifeachdach. Chan e raon cunbhalach a tha san raon obrach aige; tha sònaichean dall os cionn agus fon bhonn, agus tha co-ghluasad gu math truagh ann an ceàrnaidhean faisg air a’ bhunait.

Stiùireadh Taghaidh Modail

Na tagh modail a-mhàin stèidhichte air an ruigsinneachd as àirde. Dearbhaich a’ chèis obrach mu choinneamh shuidheachaidhean tagh -agus-àite, cruth an inneil, agus puingean a-steach/a-mach stuthan. Faodaidh innealan deireannach an radius obrach a leudachadh, ach lughdaichidh ceàrnan cuairteachaidh co-phàirteach an raon obrachaidh èifeachdach. Tha ruigsinneachd nas fhaide a’ freagairt ri comas pàighidh nas ìsle agus lorg-coise làr nas motha an aonaid, leis gu bheil na crìochan sin a’ cuingealachadh a chèile.

3. Ath-aithris suidheachadh suidheachadh vs cruinneas suidheachadh iomlan

Dèan ath-aithris air suidheachadh suidheachadh

Co-chòrdalachd gàirdean robotach a’ tilleadh a-rithist is a-rithist gu puingean targaid air an teagasg le làimh, mar as trice ± 0.0X mm. Tha e na phrìomh paramadair adhartachaidh air a chomharrachadh le luchd-saothrachaidh agus freagarrach airson a’ mhòr-chuid de shuidheachaidhean obrachaidh le slighean gluasad stèidhichte.

Cruinneas suidheachaidh iomlan

Cruinneas gàirdean robotach a’ ruighinn co-chomharran neo-leasaichte air an gineadh bho dhealbhan CAD, bathar-bog prògramadh far-loidhne no siostaman lèirsinn. Tha an luach cruinneas seo fada nas ìsle na cruinneas suidheachaidh ath-aithris agus is ann ainneamh a tha e air a liostadh ann an sònrachaidhean toraidh. Tha e na phrìomh pharamadair airson prògramadh far-loidhne, amalachadh lèirsinn agus tagraidhean eadar-ghluasad robotach.

Mì-thuigse cumanta

Chan eil an dà mheatrach eadar-mhalairteach. Chan eil cruinneas suidheachaidh àrd ath-aithris a’ gealltainn cruinneas suidheachaidh àrd iomlan.

4. Ùine Rothaireachd / Luas Obrachaidh

Tha am paramadair seo a’ nochdadh comas cinneasachaidh teòiridheach uidheamachd agus a’ riochdachadh an clàr-amais as freagarraiche ann an sònrachaidhean toraidh. Tha an ùine rothaireachd comharraichte agus an astar as àirde a chaidh fhoillseachadh le luchd-saothrachaidh air an tomhas fo chumhachan obrachaidh àbhaisteach a’ toirt a-steach astaran siubhail goirid, eallach pàighidh aotrom agus paramadairean làn-leasaichte, nach urrainn a bhith co-ionnan ri fìor - àrainneachdan cinneasachaidh cruinne.

Tha an fhìor ùine rothaireachd air a bhuaidh le cuideam luchd-pàighidh, astar siubhail, puingean slighe eadar-mheadhanach, agus ùine còmhnaidh pròiseas (airson riarachadh, tàthadh, buffering co-thaobhadh mionaideachd). Tha toradh toraidh fìor sa chumantas nas ìsle na an luach comharraichte. Bidh dàta deuchainn tomhais no toraidhean atharrais an sàs ann an suidheachaidhean toraidh bunaiteach.

5. Ceumannan Saorsa (DOF) / Àireamh de thuagh

Tha e a’ toirt iomradh air an àireamh de joints a ghabhas gluasad gu neo-eisimeileach air gàirdean robotach, a tha a’ dearbhadh sùbailteachd suidheachadh obrach an neach-buaidh deireannach:

1. 4-innealan-fuadain axis (innealan-fuadain SCARA, a’ mhòr-chuid de dh’ innealan-fuadain palletizing): Àrd-astar agus cruadalachd, le buaidhean deireannach comasach air obrachadh dìreach a-mhàin. Fìor mhath airson gnìomhan taghadh planar-an àite, palletizing agus cruinneachaidh sìmplidh.

2. Gàirdeanan robotach 6-axis: Postures a ghabhas atharrachadh aig a h-uile ceàrnaidh, a’ comasachadh docaigeadh claon le pìosan obrach. Freagarrach airson tàthadh, co-chruinneachadh iom-fhillte, agus luchdachadh / luchdachadh inneal de phìosan obrach le cumadh neo-riaghailteach.

3. 7-gàirdeanan robotach gun fheum axis: Comasach air cnapan-starra uidheamachd a sheachnadh fhad ‘s a chumas iad suidheachadh buadhan deireadh seasmhach eadhon ann an ionadan-obrach toinnte, a tha freagarrach airson suidheachaidhean obrach iom-fhillte cuibhrichte le àite.

Prionnsabal Taghaidh: Dèan rèiteachadh air làmhagan a rèir fìor iarrtas. Chan eil feum air modalan sònraichte ioma-axis airson prògraman planar sìmplidh gus caiteachas cosgais neo-riatanach a sheachnadh.

Chan eil duilleagan sònrachaidh brìoghmhor ach nuair a tha iad ceangailte ri fìor phròiseasan toraidh. Chan eil buntainneas sam bith aig ath-aithris de ± 0.05 mm, meatrach riatanach airson tàthadh, ri loidhnichean stampaidh 400-tonna, far a bheil ùine gluasad agus lorg-coise làr air thoiseach.

1. Welding: Tagh Robots Stèidhichte air Weld Path An àite Payload

Tha tàthadh arc gu mòr an urra ri lorg slighe mionaideach. Bidh claisean tàthaidh gu tric lùbte, dìreach, no cùlaichte domhainn am broinn tàmh-àirneisean. Feumaidh an lòchran tàthaidh astar seasmhach cunbhalach agus ceàrn siubhail a chumail, leis gu bheil an amar tàthaidh leaghte gu math buailteach do ghluasadan beaga. Chan eil ach beagan cileagram aig lòchrain agus na càbaill aca, agus mar sin chan eil uallach pàighidh na phrìomhachas. Tha prìomh riatanasan a’ toirt a-steach cruinneas àrd slighe leantainneach, caol caol is sùbailte, agus ruigsinneachd obrach gu leòr. Is e am fuasgladh a thathar a’ moladh inneal-fuadain artaigeach 6-axis le uallach pàighidh 6–20 kg, uidheamaichte le tracadh seam no siostaman mothachaidh tro-arc agus rianadair a’ comasachadh eadar-ghluasad gluasad rèidh.

2. Peantadh & Gluasad Adhesive: Cuir prìomhachas air còmhdach èideadh thairis air astar spraeadh

Tha dà inbhe èigneachail a’ buntainn ri bhith a’ peantadh innealan-fuadain: làn spreadhadh -togail dìon agus tiugh còmhdach cunbhalach. Ann am bothain pheant tha ceò fuasglaidh lasanta, a’ fàgail gàirdeanan robotach àbhaisteach nan cunnart teine. Feumaidh an gunna spraeadh astar seasmhach, ceàrn agus astar siubhail a chumail; bidh gluasad neo-chunbhalach a’ leantainn gu uireasbhaidhean cumanta leithid sagging, badan lom agus inneach craiceann orains. Gabh tro -dùirn gàirdean air an taobh a-staigh slighe peant agus pìoban èadhair gus casg a chuir air pìob le pàtran an fhrasair. Tha innealan-fuadain aotrom, fada ruigsinn air spreadhadh 6-axis air leth freagarrach, le làn dìon IP an aghaidh cus frasadh agus làn-leasaichte airson slighean seasmhach seach làimhseachadh luchd-pàighidh trom.

3. Palletizing & Depalletizing: Tagh Robots le Payload, Reach and Cycle Time

Chan eil feum air cruinneas àrd airson palletizing. Tha taghadh mhodail an urra ri trì nithean: uallach pàighidh, radius obrach agus astar baidhsagal. Tha cuideaman cartain àbhaisteach 15-50 kg, agus feumaidh innealan-fuadain a bhith a’ còmhdach raon cruachadh iomlan nam màileidean. Feumaidh màileid air a chruachadh 2 mheatair a dh’ àirde timcheall air 3 meatairean de ruigsinneachd, le toradh air a thomhas ann an cartain gach mionaid. 4-innealan-fuadain palletizing axis a’ lìbhrigeadh an coileanadh as fheàrr. Bidh na dùirn dìreach sònraichte aca a’ cuir às do làmhagan nach eil feumach, a’ stiùireadh a h-uile cumhachd motair gu comas luchdan agus ruigsinneachd farsaing airson èifeachdas cosgais nas fheàrr.

Gus faicinn a bheil sinn iomchaidh, cuir fìor riatanas air beulaibh innleadair. Cuir do dhealbh pàirt, ùine rothaireachd, agus cuingeadan cealla, agus thig sinn air ais le rèiteachadh agus ùine luaidhe - [Iarr cuòt] / [Bruidhinn ri innleadair] no cuir fios thugainn air WhatsApp. Tuilleadh air cò sinn air ar [Mu dheidhinn duilleag], agus togalaichean o chionn ghoirid fo [Sgrùdaidhean cùise].